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  • 1
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    Springer
    Naturwissenschaften 21 (1933), S. 268-275 
    ISSN: 1432-1904
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Biologie , Chemie und Pharmazie , Allgemeine Naturwissenschaft
    Materialart: Digitale Medien
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  • 2
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    Springer
    Archive of applied mechanics 43 (1974), S. 306-316 
    ISSN: 1432-0681
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Maschinenbau
    Beschreibung / Inhaltsverzeichnis: Summary We consider gyros containing liquid in several completely filled tanks. Averaging the Helmholtz vorticity equations over the liquid volume yields a set of ordinary differential equations with constant coefficients, which describe the problem approximately. The coefficients depend only on a simple boundary value problem. The usefulness of the method is tested by general and numerical comparisons.
    Notizen: Übersicht Es werden Kreisel mit vollständig gefüllten Flüssigkeitsbehältern betrachtet. Durch integrale Mittelung der Helmholtzschen Wirbelgleichungen über das Flüssigkeitsvolumen erhält man für das Problem einen Satz gewöhnlicher Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten, die nur noch von einem einfachen Randwertproblem abhängen. Allgemeine und numerische Vergleiche bestätigen die Brauchbarkeit dieses Näherungsverfahrens.
    Materialart: Digitale Medien
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  • 3
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    Springer
    Archive of applied mechanics 54 (1984), S. 232-240 
    ISSN: 1432-0681
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Maschinenbau
    Beschreibung / Inhaltsverzeichnis: Summary Impulsive motion of dynamical systems may be caused by external impulsive forces or by impulsive constraints. The second case will be investigated more thoroughly with reference to some practical problems, where impulsive contraints may lead to a reduction of the number of degress of freedom thus modifying the structure of the system considered. An example of a non-linear oscillator illustrates the theory.
    Notizen: übersicht Sto\vorgänge in dynamischen Systemen können durch äu\ere Einwirkung oder durch sto\artig auftretende Zwangsbedingungen zustande kommen. Insbesondere der zweite Fall wird im folgenden betrachtet, wobei für technisch wichtige Probleme das Verschwinden von Freiheitsgraden und damit eine änderung der Systemstruktur von Interesse ist. Das Beispiel eines nichtlinearen Schwingers verdeutlicht die Theorie.
    Materialart: Digitale Medien
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  • 4
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    Springer
    Archive of applied mechanics 58 (1988), S. 113-125 
    ISSN: 1432-0681
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Maschinenbau
    Beschreibung / Inhaltsverzeichnis: Summary Clattering vibrations in gear-boxes may be described as a sequence of impulsive processes [3, 5]. The motion between two impacts during teeth-meshing can be represented analytically. This leads to discrete and invertible mappings for the motion in phase-space. As a result one gets strange attractors or periodical behaviour according to the set of parameters under consideration. Transitions from periodic to chaotic states (and vice versa) are indicated by Ljapunov's exponents. Some parameter influences become visible by applying estimates of the phasespace boundaries. The examples of a one-stage and a two-stage gearing show advantages of the method as compared to usual numerical simulations.
    Notizen: Übersicht Rassel- und Klapperschwingungen in Zahnradgetrieben lassen sich als Folgen von Stoßprozessen beschreiben [3, 5]. Dabei kann man die Bewegung von einem Stoß zum nächsten im allgemeinen analytisch darstellen. Dies ermöglicht die Herleitung diskreter und invertierbarer Abbildungsfunktionen und damit eine Darstellung der Bewegung im Phasenraum als eine Art Poincaré-Abbildung. Als Ergebnis erhält man je nach Parametersituation seltsame Attraktoren oder Fixpunkte, die sich verzweigen. Die Übergänge von periodischen zu chaotischen Zuständen und umgekehrt werden vom Verlauf der Ljapunov-Exponenten angezeigt, strukturelle Aussagen werden mit Hilfe von Abschätzungen der Phasenraumgrenzen möglich. Die Anwendungsbeispiele des einstufigen und zweistufigen Stirnradgetriebes zeigen die Vorteile des Verfahrens, insbesondere gegenüber gewöhnlichen numerischen Simulationen.
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  • 5
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    Springer
    Algorithmica 13 (1995), S. 266-282 
    ISSN: 1432-0541
    Schlagwort(e): Graph minors ; NP-completeness ; Planar graphs ; Matching problems ; Treewidth
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Informatik , Mathematik
    Notizen: Abstract The computational complexity of a number of problems concerning induced structures in graphs is studied, and compared with the complexity of corresponding problems concerning non-induced structures. The effect on these problems of restricting the input to planar graphs is also considered. The principal results include: (1) Induced Maximum Matching and Induced Directed Path are NP-complete for planar graphs, (2) for every fixed graphH, InducedH-Minor Testing can be accomplished for planar graphs in time0(n), and (3) there are graphsH for which InducedH-Minor Testing is NP-complete for unrestricted input. Some useful structural theorems concerning induced minors are presented, including a bound on the treewidth of planar graphs that exclude a planar induced minor.
    Materialart: Digitale Medien
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  • 6
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    Springer
    Journal of intelligent and robotic systems 3 (1990), S. 251-258 
    ISSN: 1573-0409
    Schlagwort(e): Robot path planning ; time-optimization ; force control
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Informatik , Maschinenbau
    Notizen: Abstract In recent years, a topological method has been established by several authors for the evaluation of time-optimal trajectories for manipulators with tree-like structures and without forces at the gripper, i.e. for free trajectories. In the following, we extend this method to the case of an arbitrary force vector at the robot's hand, which corresponds to some path in contact with a surface. Optimizing the actuator torques in such a way might be seen as a first step to controlling trajectories with regard to position, orientation, and forces in the presence of elasticity. Results of the method confirm the basic ideas of the topological solution.
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  • 7
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    Springer
    The international journal of advanced manufacturing technology 9 (1994), S. 49-55 
    ISSN: 1433-3015
    Schlagwort(e): Dynamics ; Industrial robots ; Joint elasticity ; Optimal trajectories ; Path planning ; Simulation
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Maschinenbau
    Notizen: Abstract A procedure is presented for planning optimal trajectories for application to industrial robots. First, trajectories are optimised by considering the nominal dynamics of a robot with rigid links and joints and with constraints on joint torque and speed. The minimum-time optimisation criterion is complemented by a miminal dynamic energy criterion that leads to smoother actuator inputs that do not excite joint vibrations. Weighting factors for these cost functions are then determined by trial simulations. By these means the effect of controller characteristics and elasticity, friction and backlash in the joints may be taken into account. A minimum-time movement for the real-world robot is obtained which displays the dynamical behaviour predicted in the planning procedure. Results from measurements and simulations for a PUMA 562 robot illustrate the approach. Further improvements may be achieved by a custom controller with the feedforward torques as shown in a comparison of trajectories executed with a VAL2 controller and a custom controller.
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  • 8
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    Springer
    Archive of applied mechanics 56 (1986), S. 25-37 
    ISSN: 1432-0681
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Maschinenbau
    Beschreibung / Inhaltsverzeichnis: Summary In gearboxes of motor vehicles all components not being shifted to transmit torque may be excited to perform clattering vibrations. This type of oscillations can be resolved in a more or less stochastic sequence of impacts taking place at the edges of the gear or bearing tolerances. The energy for this impulsive process comes from motor-engine vibrations in connection with a nonlinear behaviour of the clutch. Based on an impulsive theory for multibody systems a method is presented to analyse these clattering vibrations. For optimizing the essential parameters of the system, i.e. excitation form, tolerances, damping, friction, a simulation program is developed. Clattering noise is assumed to be proportional to the energy losses due to impacts at the edges of the plays. Results compare well with practical experiences.
    Notizen: Übersicht In Schaltgetrieben für Kraftfahrzeuge führen in allen Gängen diejenigen Schalträder und im Leerlauf oder im direkten Gang auch die Vorgelegewelle innerhalb ihrer Spiele Rasselschwingungen aus, die an der Momentenübertragung nicht beteiligt sind und damit wegen fehlender Verspannung klappern können. Als Erregung für diese durch Stöße verursachten Rasselschwingungen wirkt im wesentlichen die Drehungleichförmigkeit des Antriebsritzels und damit letztlich die zeitliche Schwankung des Motormoments in Verbindung mit der nichtlinearen Kupplungskennlinie. In der vorliegenden Arbeit wird, ausgehend von einer Theorie mechanischer Systeme mit unstetigen Übergängen, ein Verfahren zur praxisnahen Berechnung dieser Rasselschwingungen vorgestellt. In einem Simulationsprogramm lassen Variationen der wesentlichen Parameter, wie etwa der Erregercharakteristik, der Zahn- und Lagerspiele, der Zahn- und Lagerdämpfung sowie der Schleppmomente, Rückschlüsse auf optimale Parameterkombinationen zu. Die leicht zu ermittelnden Energieverluste bei Stößen liefern einen groben Anhaltspunkt für die Rasselgeräusche. Das gewählte Modell entspricht den beobachteten physikalischen Phänomenen.
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  • 9
    Digitale Medien
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    Springer
    Archive of applied mechanics 41 (1972), S. 329-341 
    ISSN: 1432-0681
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Maschinenbau
    Beschreibung / Inhaltsverzeichnis: Summary The problem of coupling between the nutational oscillation of a gyro containing liquid and the natural oscillation of the rotating liquid itself is investigated for a rotationally symmetric gyro with arbitrarily many rotationally symmetric liquid containers. The linearized equations are treated numerically using the method of Bubnow-Galerkin. The stability of the motion is investigated using the method of residues and the envelopemethod.
    Notizen: Übersicht Für einen drehsymmetrischen Kreisel mit beliebig vielen rotationssymmetrischeu Flüssigkeitsbehältern wird das Problem der gekoppelten Nutationsschwingungen des Kreisels und der Eigenschwingungen der rotierenden Flüssigkeiten untersucht. Die zugrunde gelegte linearisierte Theorie wird numerisch mit Hilfe des Verfahrens von Bubnow-Galerkin behandelt. Stabilitätsuntersuchungen werden nach der Residuenmethode und dem Einhüllenden-Verfahren durchgeführt.
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  • 10
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    Springer
    Archive of applied mechanics 64 (1994), S. 395-407 
    ISSN: 1432-0681
    Quelle: Springer Online Journal Archives 1860-2000
    Thema: Maschinenbau
    Beschreibung / Inhaltsverzeichnis: Übersicht Präzisionswaagen mit einem Auflösevermögen bis 107 sind extrem empfindlich gegenüber Fehlertoleranzen ihrer Bauteile. Insbesondere setzt der Reglerentwurf für solche Waagen die Kenntnis solcher Fehlereinflüsse voraus. Da das Modell einen Frequenzbereich bis 4 kHz abbilden muß, werden bis zu 200 Freiheitsgrade mit einer Vielzahl elastischer Eigenformen berücksichtigt. Das System ist dynamisch zwar linear, enthält die Bauparameter jedoch in nichtlinearer Form. Die für die Reglerauslegung wichtigen Abweichungen von der mittleren Amplitudenfrequenzfunktion werden in folgender Weise bestimt: Gegeben sind ein nominaler Parametersatz und alle Fehlertoleranzen aus Konstruktion und Fertigung. Gesucht ist diejenige Kombination von Bauparametern und ihrer Toleranzen, die bei jeder Frequenz die maximale Abweichung von der nominalen Frequenzfunktion ergibt. Das daraus folgende nichtlineare Optimierungsproblem liefert zusammen mit einem großen Satz von Ungleichungsnebenbedingungen die Lösung. Von nahezu 500 Bauparametern haben nur etwa 20 Parameter eine wesentlichen Einfluß, insgesamt etwa 95%, auf die Streuung der Amplitudenfrequenzfunktion.
    Notizen: Summary High precision balances with resolutions up to 107 are extremely sensitive to tolerances of the design parameters. The influence of these tolerances with respect to the dynamical behavior of the balance must be known for lay-out purposes of the balance control unit. The balance is modeled within a range of 4 kHz which results in about 200 degrees of freedom including a large number of elastic modes of all components. The system is linear with respect to dynamics but parameter influences are nonlinearly contained in the amplitude-frequency-function. Of central importance for control design is the following problem: Given a nominal set of design parameters and their relevant tolerances as foreseen by design and realized by manufacturing. Given further on the nominal amplitude-frequency-function for that set. Search for that combination of parameters and their tolerances which generate maximum deviations from the nominal amplitude-frequency-function at each frequency. This optimization problem is solved with a series of constraints applying sensitivity analysis for a pre-selection and then maximizing the deviations. Out of nearly 500 parameters of the balance only about 20 parameters have 95% of the influence on the deviations.
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