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  • Hannover : Leibniz Universität Hannover  (8)
  • Hannover
  • Hannover : Universität
  • 2020-2024  (8)
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  • 1
    Call number: S 99.0139(388)
    In: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover, Nr. 388
    Type of Medium: Series available for loan
    Pages: v, 188 Seiten , Illustrationen, Diagramme
    ISSN: 0174-1454
    Series Statement: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover Nr. 388
    Language: German
    Note: Dissertation, Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover, 2023 , Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1.1 Motivation 1.2 Zielsetzung und eigene Beiträge 1.3 Gliederung der Arbeit 2 3D-Objekterfassung in der industriellen Fertigung von Großstrukturen 2.1 Bedingungen und Anforderungen in der industriellen Fertigung 2.2 Grundlagen zu Qualitätsmaßen und -parametern 2.3 Überblick Methoden der 3D-Objekterfassung 2.4 Terrestrisches Laserscanning 2.4.1 Messprinzip und Sensorik 2.4.2 Sensorkalibrierung 2.4.3 Messunsicherheiten 2.5 Statisches terrestrisches Laserscanning und Lasertracking 2.5.1 Vorbereitung und Objektaufnahme 2.5.2 Datenprozessierung 2.5.3 Validierung und Qualitätssicherung 2.5.4 Tachymeter und Lastertracker mit Scanfunktion 2.5.5 Stopp-und-Go Verfahren 2.5.6 Resümee zum statischen Laserscanning 2.6 Kinematisches terrestrisches Laserscanning 2.6.1 Messprinzip und Stand der Entwicklungen 2.6.2 Arten der Georeferenzierung 2.6.3 Resümee zum Einsatz des kinematischen terrestrischen Laserscanning 2.7 Hochgenaues kinematisches terrestrisches Laserscanning im industriellen Umfeld 2.7.1 TLS-basierte 3D-Objekterfassung 2.7.2 Systemkalibrierung und Synchronisierung der Sensoren 2.7.3 Georeferenzierung der Plattform 2.7.4 Darstellung des k-TLS-basierten Multi-Sensor-System 3 Mathematische Grundlagen 3.1 Räumliche Helmert-Transformation 3.2 Methoden der Unsicherheits-Modellierung 3.2.1 Statistische Grundlagen 3.2.2 Darstellung nach dem Guide to the Expression of Uncertainty in Measurement 3.2.3 Methoden der Unsicherheitsfortpflanzung 3.2.3.1 Varianzfortpflanzung 3.2.3.2 Monte-Carlo-Simulation 3.3 Parameterschätzung im Gauß-Helmert-Modell 3.4 Räumliche Bestimmung der Form und Lage von Objekten 3.4.1 Ausgleichungsmodell 3.4.2 Klassifizierung 3.4.3 Ausgleichende Ebene 3.4.4 Flächen zweiten Grades 3.5 Filterung 3.5.1 Das Kalmanfilter 3.5.2 Das Extended Kalmanfilter 3.5.3 Das iterative Extended Kalmanfilter 4 Systemkalibrierung 4.1 Strategien und Ansätze 4.2 Darstellung des Referenzgeometrie-basierten Ansatzes 4.2.1 Schaffung Kalibrierumgebung - Bestimmung der Referenzgeometrien 4.2.2 Objekterfassung und Verknüpfung der Koordinatensysteme 4.2.3 Ausgleichung der gesuchten Parameter 4.3 Anordnung der Referenzgeometrien 4.3.1 Sensitivität der Parameter 4.3.2 Theoretische Vorbetrachtungen 4.3.3 Implementierung einer Simulationsumgebung 4.3.4 Optimierung der Referenzgeometrieanordnung 4.4 Praktische Realisierung und Durchführung 4.4.1 Realisierung einer Kalibrierumgebung 4.4.2 Durchführung der Systemkalibrierung 4.4.3 Darstellung und Diskussion der Ergebnisse 5 Georeferenzierung der mobilen Plattform 5.1 Strategien und Ansätze 5.2 Messtechnischer Ablauf 5.2.1 Methode einer punktweisen Georeferenzierung 5.3 Filtermodell 5.3.1 Vorbetrachtungen und Modellwahl 5.3.2 Implementierung 5.4 Messprozess und Datenauswertung 5.4.1 Messtechnische Umsetzung 5.4.2 Darstellung und Interpretation der Ergebnisse 5.5 Zusammenfassung und Resümee 6 Validierung und Qualitätssicherung 6.1 Strategien und Ansätze 6.2 Genauigkeitsuntersuchungen der Lasertrackermessung zur T-Probe 6.2.1 Messstrategie und Auswertung 6.2.2 Ergebnisse 6.2.3 Fazit 6.3 Betrachtung der Unsicherheiten der Einzelschritte 6.3.1 Objekterfassung durch den Laserscanner 6.3.2 Systemkalibrierung zwischen T-Probe und Laserscanner 6.3.3 Georeferenzierung der mobilen Plattform 6.3.4 Zusammenstellung der Unsicherheiten für die Einzelschritte 6.4 Modellierung der Gesamtunsicherheit 6.4.1 Umsetzung der Vorwärtsmodellierung 6.4.2 Darstellung der Ergebnisse 6.4.3 Korrelationen 6.5 Validierung der Modellierungsergebnisse 6.5.1 Rückwärtsmodellierung 6.5.2 Bewertung der Ergebnisse 7 Zusammenfassung und Ausblick A Anhang A.1 Kapitel 2 A.2 Kapitel 4 A.3 Kapitel 5 A.4 Kapitel 6 Literaturverzeichnis Abbildungsverzeichnis Tabellenverzeichnis Lebenslauf , Sprache der Kurzfassungen: Englisch, Deutsch
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  • 2
    Call number: S 99.0139(362)
    In: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover, Nr. 362
    Type of Medium: Series available for loan
    Pages: XV, 143 Seiten , Illustrationen, Diagramme
    Series Statement: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover Nr. 362
    Language: English
    Note: 1 Introduction 1.1 Contributions 1.2 Thesis outline 2 Basics 2.1 Convolutional Neural Networks 2.1.1 Training 2.1.2 CNN Architectures 2.2 Active Shape Model 2.3 Monte Carlo based optimisation 3 State of the art 3.1 Data driven approaches 3.1.1 Viewpoint prediction 3.1.2 3D pose prediction 3.1.3 3D pose and shape prediction 3.2 Model driven approaches 3.2.1 Shape priors 3.2.2 Scene priors 3.2.3 Shape aware reconstruction 3.2.4 Optimisation 3.3 Discussion 4 Methodology 4.1 Overview 4.1.1 Input 4.1.2 Problem statement 4.1.3 Scene layout 4.1.4 Detection of vehicles 4.2 Subcategory-aware 3D shape prior 4.2.1 Geometrical representation 4.2.2 Mode Learning 4.3 Multi-Task CNN 4.3.1 Input branch 4.3.2 Vehicle type branch 4.3.3 Viewpoint branch 4.3.4 Keypoint/Wireframe branch 4.3.5 Training 4.4 Probabilistic vehicle reconstruction 4.4.1 3D likelihood 4.4.2 Keypoint likelihood 4.4.3 Wireframe likelihood 4.4.4 Position prior 4.4.5 Orientation prior 4.4.6 Shape prior 4.4.7 Inference 4.5 Discussion 5 Experimental setup 5.1 Objectives 5.2 Test data 5.2.1 KITTI benchmark 5.2.2 ICSENS data set 5.3 Parameter settings and training 5.3.1 Learning the ASM 5.3.2 Training of the CNN 5.4 Evaluation strategy and evaluation criteria 5.4.1 Detection 5.4.2 Multi-Task CNN 5.4.3 Probabilistic model for vehicle reconstruction 5.4.4 Comparison to related methods 6 Results and discussion 6.1 Detection 6.2 Evaluation of the CNN components 6.2.1 Evaluation of the viewpoint branch 6.2.2 Evaluation of the vehicle type branch 6.3 Ablation studies of the model components 6.3.1 Analysis of the observation likelihoods 6.3.2 Analysis of the state priors 6.4 Analysis of the full model for vehicle reconstruction 6.4.1 Evaluation of the pose 6.4.2 Evaluation of the shape 6.4.3 Analysis of further aspects 6.5 Comparison to related methods 6.6 Discussion 6.6.1 Likelihood terms 6.6.2 State priors 6.6.3 Full model 6.6.4 Inference 7 Conclusion and outlook , Sprache der Kurzfassungen: Englisch, Deutsch
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    Branch Library: GFZ Library
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  • 3
    Call number: S 99.0139(359)
    In: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover, Nr. 359
    Type of Medium: Series available for loan
    Pages: 134 Seiten , Diagramme, Karten
    Series Statement: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover Nr. 359
    Language: German , English
    Note: 1 Einleitung 1.1 Motivation 1.2 Zielsetzung 1.3 Gliederung 2 Verwandte Arbeiten 2.1 Grundbegriffe 2.1.1 Raumbezogene Objekte 2.1.2 Ähnlichkeit 2.1.3 Relation 2.1.4 Schema 2.2 Data-Matching 2.2.1 Klassifikation von Zuordnungsverfahren auf Objektebene 2.2.2 Herausforderungen bei der Objektzuordnung 2.2.3 Ausgewählte, merkmalsbasierte Verfahren 2.2.4 Ausgewählte, relationale Verfahren 2.3 Schema-Matching 2.3.1 Klassifikation von Zuordnungsverfahren auf Schemaebene 2.3.2 Herausforderungen bei der Zuordnung auf Schemaebene 2.3.3 Ausgewählte Schema-Matching-Verfahren im geographischen Kontext 3 Grundlagen 3.1 Ähnlichkeitsmaße 3.1.1 Geometrische Ähnlichkeit 3.1.2 Topologische Ähnlichkeit 3.1.3 Semantische Ähnlichkeit 3.2 Relationstypen 3.2.1 Relationen auf Objektebene 3.2.2 Relationen auf Schemaebene 3.3 Graphentheorie 3.3.1 Graph-Definitionen 3.3.2 Graph-Matching 3.3.3 Graph-Partitionierung / Graph-Cut 3.4 Ganzzahlige lineare Programmierung 4 Entwicklung von Data-Matching-Verfahren für verschiedene Objektgeometrien 4.1 Zuordnung von Polygonobjekten 4.1.1 Geometrischer Parameter 4.1.2 Heterogenitätsparameter 4.1.3 Erzeugung eines kombinierten Ergebnisses für das Schema-Matching 4.2 Zuordnung von unterschiedlichen Objektgeometrien 5 Entwicklung von Schema-Matching-Verfahren basierend auf Instanzdaten 5.1 Formale Problemdefinition 5.1.1 Synthetisches Beispiel 5.2 Einfache Lösungsverfahren 5.2.1 Beschränkung auf 1:1-Zuordnungen (Max-Match) 5.2.2 Beschränkung auf zwei Cluster (Min-Cut) 5.3 Einsatz von Heuristiken 5.4 Einsatz der ganzzahligen linearen Programmierung 5.4.1 Optimierungsziele und Bedingungen 5.4.2 Kombination von Optimierungszielen 5.4.3 Einführung einer festen Clustergröße (MaxScoreHardConstraintFixedSize) 5.4.4 Optimale Lösung ohne Nullcluster (MaxScoreHardConstraintFixedSizeNonEmpty) 5.4.5 Vereinfachtes Programm (MaxScoreHardConstraintFixedSizeUnique) 6 Experimente mit Realdaten und Untersuchungsergebnisse 6.1 Datenquellen und Datenvorverarbeitung 6.1.1 Datenquellen 6.1.2 Testgebiete 6.1.3 Datenvorverarbeitung 6.2 Ergebnisse des Data-Matching 6.2.1 Testgebiet A: ALKIS OSM in Hannover 6.2.2 Testgebiet B: ALKIS ATKIS in Hameln 6.2.3 Testgebiet C: ATKIS GDF in Hannover-Wedemark 6.2.4 Zusammenfassung der Data-Matching-Ergebnisse 6.3 Ergebnisse des Schema-Matching 6.3.1 Testgebiet B: ALKIS ATKIS in Hameln 6.3.2 Testgebiet A: ALKIS OSM in Hannover 6.3.3 Testgebiet C: ATKIS GDF in Hannover-Wedemark 6.3.4 Zusammenfassung aller Schema-Matching-Ergebnisse 7 Zusammenfassung und Ausblick , Kurzfassungen in Deutscher und Englischer Sprache
    Location: Lower compact magazine
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  • 4
    Call number: S 99.0139(363)
    In: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover, Nr. 363
    Type of Medium: Series available for loan
    Pages: 165 Seiten , Diagramme, Karten
    ISBN: 9783769652673
    Series Statement: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Universität Hannover Nr. 363
    Language: English
    Note: 1 Introduction 1.1 Motivation and Research Questions 1.2 Objective Definition and Contributions 1.3 Outline of the Thesis 2 Theory and Related Work in Geodetic Network Analysis 2.1 Parameter Estimation in a Gauß - Markov Model 2.2 Parameter Estimation in a Gauß - Helmert Model 2.3 Geodetic Network Optimization: Theoretical Background and Related Work 2.3.1 Network Quality Criteria 2.3.2 Objective Functions and Optimality Criteria 2.3.3 Types of Optimization Problems 2.4 Discussion 3 Theoretical Background in Positioning and Navigation 3.1 Global Navigation Satellite Systems 3.1.1 GNSS Observables 3.1.2 GNSS positioning techniques 3.2 Inertial Navigation Systems 3.2.1 Coordinate Frames 3.2.2 Mechanization in the Navigation Frame 3.2.3 INS/GNSS Integration 3.3 Filtering Techniques 3.3.1 Bayes Filter 3.3.2 Kalman Filter 3.3.3 Linearized Kalman Filter 3.3.4 Extended Kalman Filter 3.4 Multi-Sensor Fusion 3.4.1 Laser Scanner 3.4.2 Stereo Cameras 3.4.3 Localization Versus Simultaneous Location and Mapping 4 State of the art in Collaborative Positioning 4.1 Introduction 4.2 Communication Architectures 4.3 Collaborative Positioning 4.3.1 GNSS Collaborative Positioning Approaches 4.3.2 Inertial Measurement Collaborative Positioning 4.3.3 Collaborative Positioning with Laser Scanner 4.3.4 Collaborative Positioning with Vision-Based Sensors 4.3.5 Collaborative Positioning Using Other Sensors 4.4 Simulation Technologies 4.4.1 Simulation Environments: Overview 4.4.2 Monte Carlo Methods 4.5 Discussion 5 Simulation Framework for Collaborative Scenarios 5.1 Design and Implementation 5.1.1 Vehicle Trajectories Simulator 5.1.2 Environmental Model 5.1.3 Measurement Generation 5.1.4 Collaborative-Extended Kalman Filter 5.1.5 Collaborative SLAM 5.1.6 Localization with Landmark Uncertainty 5.2 Application Example 5.2.1 Scenario and Setup 5.2.2 Sample Run 5.3 Discussion 6 Sensitivity Analysis of Dynamic Sensor Networks 6.1 Geodetic Network Optimization Problems for Dynamic Networks 6.2 Best Sensor Combination 6.2.1 Scenario and Sensor Setup 6.2.2 Sensitivity Results 6.3 Vehicle Dynamics Evaluation 6.3.1 Simulation Scenario and Setup 6.3.2 Process Noise Assessment 6.3.3 Process Noise to Measurement Noise Selection 6.4 Summary and Conclusions 7 Collaboration Versus Single Vehicle Estimation 7.1 Collaborative Navigation: Concept 7.2 Experiment Scenario and Setup 7.3 Collaboration Results 7.3.1 Accuracy and Precision Analysis 7.3.2 Integrity Analysis 7.4 Summary and Discussion 8 Conclusions 8.1 Summary 8.2 Outlook , Zusammenfassung in Englisch und Deutsch Seite i-iii
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  • 5
    Call number: S 99.0139(361)
    In: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover, Nr. 361
    Type of Medium: Series available for loan
    Pages: 108 Seiten , Illustrationen, Diagramme
    Series Statement: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover Nr. 361
    Language: English , German
    Note: 1 Introduction 1.1 Motivation 1.2 Problem Statement and Contributions 1.3 Structure 2 State-of-the-art 2.1 Integration of Object Knowledge in Image Space 2.2 Integration of Object Knowledge in Object Space 2.3 Discussion 3 Photogrammetric Pose Estimation with a Generalised Building Model 3.1 Overview 3.2 Hybrid Bundle Adjustment 3.2.1 Modelling Relations of Object Points to Model Planes 3.2.2 Functional Model 3.2.3 Stochastic Model 3.2.4 Robust Estimation 3.2.5 Determination of Initial Values 3.3 Workflow 3.3.1 Global Adjustment 3.3.2 Sliding Window Adjustment 4 Assignment Under Generalisation Effects 4.1 Generalisation Effects 4.2 Direct Assignment: Point-Plane-Matching 4.3 Indirect Assignment: Plane-Plane-Matching 4.3.1 Indirect Assignment without ROIs 4.3.2 Indirect Assignment with ROIs 4.4 Summary of the Assignment Parameters 5 Experiments 5.1 Setup of the experiments 5.1.1 Scenarios 5.1.2 Sequences 5.1.3 Evaluation 5.1.4 Structure of the Experiments 5.2 Dataset 5.2.1 Hardware 5.2.2 Data 5.3 Parameter Settings and Implementation 6 Results and Discussion 6.1 The Short Sequence: Generalisation & Systematic Effects 6.2 The Long Sequence: Generalisation & Systematic Effects, Block Deformations... 6.3 Check Point Errors versus Estimated Standard Deviations 6.4 Sliding Window versus Global Adjustment 6.5 Assignment Strategies 6.6 The Full Sequence 6.7 Parameter Variation 6.7.1 Fictitious Distance Observations of Tie Points 6.7.2 Maximum Distance of Tie Points to Model Planes 6.7.3 Estimation of Vertex Coordinates 6.7.4 Window Size Nws and Overlap AW 7 Conclusion and Outlook , Kurzfassungen in Deutscher und Englischer Sprache
    Location: Lower compact magazine
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  • 6
    Call number: S 99.0139(377)
    In: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover, Nr. 377
    Type of Medium: Series available for loan
    Pages: XVI, 146 Seiten , Diagramme, Illustrationen, Karten
    ISBN: 978-3-7696-5295-6 , 9783769652956
    ISSN: 0065-5325
    Series Statement: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover Nr. 377
    Language: English , German
    Note: Dissertation, Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover, 2021 , Contents 1. Introduction 1.1. Motivation 1.2. Goal and Contributions 1.3. Structure of this Thesis 2. Fundamentals 2.1. Classification 2.2. Artificial Neural Network 2.2.1. Perceptron 2.2.2. Multilayer Percptrons 2.2.3. Training 2.2.3.1. Loss Function 2.2.3.2. Gradient Descent Optimization 2.2.3.3. Step Learning Policy 2.3. Convolution Neural Networks 2.3.1. Components 2.3.1.1. Convolution 2.3.1.2. Pooling 2.3.1.3. Batch Normalization 2.3.2. CNN for Image Classification 2.3.3. CNN for Semantic Segmentation 2.3.3.1. Fully Convolution Networks 2.3.3.2. U-Net 2.3.4. Training 2.3.5. Data Augmentation 3. Related Work 3.1. CNN in general 3.1.1. Image Classification 3.1.2. Semantic Segmentation 3.2. Land Cover Classification 3.3. Land Use Classification 3.3.1. Methods not based on CNN 3.3.2. CNN-based Methods 3.4. Discussion 3.4.1. Land Cover Classification 3.4.2. Land Use Classification 4. Methodology 4.1. Overview 4.2. Land Cover Classification 4.2.1. Network Architecture 4.2.2. Network Variants 4.2.2.1. Network without skip-connections 4.2.2.2. Network with elementwise addition skip-connections 4.2.2.3. Network with learnable skip-connections 4.2.3. Training 4.3. Hierarchical Land Use Classification 4.3.1. Polygon Shape Representation 4.3.2. Patch Preparation 4.3.2.1. Tiling 4.3.2.2. Scaling 4.3.2.3. Combination of tiling and scaling 4.3.3. Network Architecture 4.3.3.1. Base Network for Mask Representation: LuNet-lite 4.3.3.2. LuNet-lite with Multi-Task Learning 4.3.3.3. Achieving Consistency with the Class Hierarchy 4.3.3.4. Network Architecture for Implicit Representation 4.3.4. Training 4.3.4.1. LuNet-lite 4.3.4.2. LuNet-lite-MT 4.3.4.3. LuNet-lite-JO and LuNet-lite-BG-JO 4.3.5. Inference at Object Level 5. Datasets and Test Setup 5.1. Datasets 5.1.1. Hameln 5.1.2. Schleswig 5.1.3. Mecklenburg-Vorpommern (MV) 5.1.4. Vaihingen and Potsdam 5.2. Evaluation Metrics 5.3. Experimental Setup 5.3.1. Land Cover Classification 5.3.1.1. Test Setup 5.3.1.2. Overview of all Experiments 5.3.1.3. Prediction Variability of FuseNet-lite 5.3.1.4. Impact of the Hyperparameter Settings 5.3.1.5. Effectiveness of the learnable Skip-Connections 5.3.1.6. Performance of FuseNet-lite 5.3.1.7. Combining Datasets 5.3.2. Land Use Classification 5.3.2.1. Input Configurations 5.3.2.2. Test Setup 5.3.2.3. Overview of all Experiments 5.3.2.4. Prediction Variability of LuNet-lite-JO 5.3.2.5. Impact of the Hyperparameter Settings 5.3.2.6. Impact of Joint Optimization 5.3.2.7. Impact of the Polygon Representation 5.3.2.8. Impact of Land Cover Information 5.3.2.9. Impact of the Patch Generation 5.3.2.10. Evaluation on all Datasets 5.3.2.11. Combining Datasets 6. Experiments 6.1. Evaluation of Land Cover Classification 6.1.1. Prediction Variability of FuseNet-lite 6.1.2. Investigations of the Hyperparameter Settings 6.1.2.1. Base Learning Rate 6.1.2.2. Mini Batch Size 6.1.2.3. The Weight of the Penalty Term in the Focal Loss 6.1.3. Effectiveness of the learnable Skip-Connections 6.1.4. Evaluation on the individual Datasets 6.1.4.1. Hameln, Schleswig and MV 6.1.4.2. Vaihingen and Potsdam 6.1.4.3. Answers to the Questions raised in Section 5.3.1.6 6.1.5. Training on the combined Datasets 6.1.6. Discussion 6.2. Evaluation of Land Use Classification 6.2.1. Prediction Variability of LuNet-lite-JO 6.2.2. Investigations of the Hyperparameter Settings 6.2.2.1. Base Learning Rate 6.2.2.2. Mini Batch Size 6.2.2.3. The Weight of the Penalty Term in the Focal Loss 6.2.3. Impact of Joint Optimization 6.2.4. Impact of the Polygon Representation 6.2.5. Impact of Land Cover Information 6.2.6. Impact of the Patch Generation Approach 6.2.7. Evaluation on all Datasets 6.2.8. Training on combined Datasets 6.2.9. Discussion 7. Conclusion and Outlook 7.1. Conclusion 7.2. Outlook References , Sprache der Kurzfassungen: Englisch, Deutsch
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    Branch Library: GFZ Library
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  • 7
    Call number: S 99.0139(365)
    In: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover, Nr. 365
    Type of Medium: Series available for loan
    Pages: 129 Seiten , Illustrationen, Diagramme
    ISBN: 978-3-7696-5270-3
    ISSN: 0174-1454
    Series Statement: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover Nr. 365
    Language: German
    Note: 1. Einleitung 1.1. Motivation 1.2. Zielsetzung und Beitrag der Arbeit 1.2.1. Zielsetzung 1.2.2. Beitrag der Arbeit 1.3. Gliederung 2. Stand der Forschung 2.1. Bündelausgleichung 2.1.1. Zeilenkamera-Bilder 2.1.2. DGM als Passinformation 2.2. High Resolution Stereo Camera (HRSC) 2.2.1. Photogrammetrische Mars-Missionen 2.2.2. Mars Express 2.2.3. Entwicklung und Aufbau der Kamera 2.2.4. Verarbeitung der HRSC-Daten 3. Methodik 3.1. Mathematisches Modell der Bündelausgleichung 3.1.1. Funktionales Modell 3.1.2. Interpolation und Distanz zwischen den Orientierungspunkten 3.1.3. Stochastisches Modell 3.2. Systematische Bündelausgleichung der HRSC-Daten 3.2.1. Vorverarbeitung 3.2.2. Verknüpfungspunktbestimmung 3.2.3. Bündelausgleichung 3.2.4. Evaluierung der Orientierungsdaten 3.3. Zweistufige Bündelausgleichung von Zeilenkamera-Blöcken 3.3.1. Einzelstreifenausgleichung 3.3.2. Konzept der Blockbildung 3.3.3. Teilblock-Strategie zur Verknüpfungspunktbestimmung 3.3.4. Verknüpfungspunktfilter 3.3.5. Blockausgleichung 3.3.6. Stellgrößen des Verfahrens 4. Experimente und Ergebnisse 4.1. Ziele und Daten 4.1.1. Zielsetzung der Experimente 4.1.2. Verwendete HRSC-Daten 4.2. Einzelstreifenauswertung 4.2.1. Beispiel 4.2.2. Schwingungen in den Mars-Express-Orientierungsdaten 4.2.3. Globale Einzelstreifenausgleichung 4.3. Blockauswertungen 4.3.1. Beispiel 4.3.2. Untersuchungen zum Verknüpfungspunktfilter 4.3.3. Systematische Bündelausgleichung der MC-30-Blöcke 4.4. Diskussion der Ergebnisse 5. Fazit 5.1. Zusammenfassung und Schlussfolgerungen 5.2. Ausblick , Sprache der Zusammenfassungen: Deutsch, Englisch
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  • 8
    Call number: S 99.0139(364)
    In: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Leibniz Universität Hannover, Nr. 364
    Type of Medium: Series available for loan
    Pages: XVI, 121 Seiten , Illustrationen, Diagramme
    ISBN: 978-3-7696-5268-0
    Series Statement: Wissenschaftliche Arbeiten der Fachrichtung Geodäsie und Geoinformatik der Universität Hannover Nr. 364
    Language: English
    Note: List of Figures List of Tables Acronyms 1 Introduction 1.1 Motivation 1.2 Objective and Outline 2 Fundamentals of Recursive State-space Filtering 2.1 Parameter Estimation 2.1.1 Gauss-Markov Model 2.1.2 Gauss-Helmert Model 2.1.3 Recursive Parameter Estimation 2.2 Recursive State-space Filtering 2.2.1 Iterated Extended Kalman Filter for Gauss-Markov Models 2.2.2 Iterated Extended Kalman Filter for Gauss-Helmert Models 2.3 State Constraints 2.3.1 Hard Constraints 2.3.2 Soft Constraints 2.3.3 Non-linear Constraints 3 Methodological Contributions 3.1 Versatile Recursive State-space Filter 3.2 Kalman Filtering with State Constraints for Gauss-Helmert Models 3.2.1 Implicit Pseudo Observations 3.2.2 Constrained Objective Function 3.2.3 Improvement of Implicit Contradictions 3.3 Recursive Gauss-Helmert Model 3.4 Example of Application 3.4.1 Monte-Carlo Simulation and Consistency 3.4.2 Results 3.4.3 Conclusions 4 Kinematic Multi-sensor Systems and Their Efficient Calibration 4.1 Kinematic Multi-sensor Systems 4.2 Calibration of Laser Scanner-based Multi-sensor Systems 4.2.1 Motivation 4.2.2 Experimental Setup 4.2.3 Classical Methods 4.2.4 Novel Recursive Calibration Approach 4.2.5 Comparison and Discussion 5 Information-based Georeferencing 5.1 Motivation 5.2 Experimental Setup 5.2.1 Kinematic Laser Scanner-based Multi-sensor Systems 5.2.2 Scenarios and Measuring Process 5.2.3 Additional Object Space Information 5.3 State of the Art Methods 5.4 Novel Information-based Georeferencing Approach 5.4.1 Basic Idea 5.4.2 Transformation of the Laser Scanner Observations 5.4.3 Assignment of the Laser Scanner Observations 5.4.4 Application of the Versatile Recursive State-space Filter 5.5 Comparison and Discussion 5.5.1 Mapping Within an Inner Courtyard 5.5.2 Georeferencing of an Autonomous Vehicle Within an Urban Canyon 5.5.3 Conclusions 6 Conclusions 6.1 Summary 6.2 Outlook A Appendix A.1 Pseudocode of the Versatile Recursive State-space Filter A.2 Analysis for the Selection of a Suitable Measurement and Process Noise Bibliography Acknowledgments CurriculumVitae , Zusammenfassung in englisch und deutsch Seite v-vii
    Location: Lower compact magazine
    Branch Library: GFZ Library
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